La palabra gimnasia' viene del griego antiguo (gumnos) que significa desnudo. La asociación con la palabra (tekhnê, técnica) forma la palabra (gumnastikê, gimnástico), el arte o la técnica de ejercitar el cuerpo.Es decir, en la antigüedad la desnudez era, además de una forma de mejorar la técnica, un medio para exaltar la belleza de un cuerpo masculino vigoroso, la realización perfecta de la Naturaleza que se aproxima a la perfección de los dioses y que se muestra a todo el mundo.Se cree que la gimnasia se originó en el antiguo Egipto, cuando se realizaban las acrobacias circenses.
En el Siglo II antes de Cristo, en épocas de la Civilización Minoica, los hombres y mujeres realizaban el Salto del Toro, que consistía en un participante que corría hacia un toro que le embestía, agarraba sus cuernos y, antes de ser lanzado por los aires, ejecutaba una pirueta para intentar caer en la grupa del
animal, del que se bajaba rápidamente. En la antigua Grecia se realizaban tres disciplinas distintas dentro de la gimnasia: mantenimiento físico, entrenamiento militar y adiestramiento de atletas. Se construían gimnasios en cada ciudad y los ejercicios se realizaban desnudos. Los profesores de estos ejercicios físicos eran denominados paidotribes, y trataban de lograr un "cuerpo sano para una mente sana".La gimnasia artística deportiva es considerada, junto con el atletismo y la natación, uno de los deportes fundamentales para el desarrollo de las destrezas y habilidades básicas del individuo.
En 1776, el primer profesor de gimnasia moderna fue Johann Friedrich Simon, en la escuela de Basedow, en la ciudad alemana de Dessau.En 1811, el educador Friedrich Ludwig Jahn, padre de la gimnasia moderna, fundó en Berlín, el Turnverein, un club gimnástico.En 1806 en España, el primer centro oficial donde se practicó fue en el Instituto Real Pestalozzi, fundado por Amorós en Madrid.
En 1888, la gimnasia fue arraigándose en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia en 1888.La gimnasia ha formado parte del programa deportivo de los Juegos Olímpicos de la era moderna desde que éstos empezaron en 1896. En aquellos juegos sólo competían hombres. Sólo cinco países llevaron gimnastas a la competición. Además, los ejercicios a realizar eran gimnásticos (en caballo con arcos, paralelas, anillas, etc.) y atléticos (correr, levantamiento de pesas, salto de altura, etc.). Las competiciones atléticas fueron suprimidas en los Juegos Olímpicos de 1936 y la última vez que se pudieron ver fue en los campeonatos del Mundo de 1954. La primera gran competición gimnástica que se hizo fuera de unos Juegos Olímpicos fueron los que hoy en día se consideran los primeros campeonatos del mundo de este deporte que tuvieron lugar en 1903 en Antwerp (Bélgica). La base de la gimnasia artística moderna quedó fijada en los Juegos Olímpicos de 1924 en París. Se incluyó por primera vez el programa de competición que incluye los aparatos, individuales y por equipos. El debut de las mujeres en la gimnasia tuvo lugar en los Juegos Olímpicos de 1928. El equipo ganador en aquella ocasión fue Holanda. La competición individual femenina comenzó en el año 1952. La gimnasta más condecorada de la historia (incluyendo ambas categorías, femenina y masculina) es la soviética Larisa Latynina, que llegó a ganar dieciocho medallas olímpicas incluyendo nueve medallas de oro entre los años 1956 y 1964. Inmediatamente después de Latynina podemos situar a la legendaria gimnasta checoslovaca Vera Caslavska
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